Implentacion de robot de 2 grados

IMPLEMENTACIÓN DE ROBOT PLANAR ROTOIDE-ROTOIDE (RR)

Consideraciones iníciales

Como parte primordial del proceso de construcción de cualquier maquinaria es necesario conocer las especificaciones de diseño asociadas a la misma. En el caso de  un robot, se necesita realizar un bosquejo inicial en el cual se ejemplifique los grados de libertad que tendrá el prototipo, además de conocer su tipo de movimiento, condición que viene dada por el tipo de articulaciones usadas para su construcción.

En ese sentido podemos resaltar que el tipo de articulación incluido en el diseño viene dado en su gran mayoría dependiendo de  la aplicación en la cual se piense utilizar el robot. Concretamente en nuestro caso se realizará un robot de 2 grados de libertad que se empleará para realizar operaciones en el plano XZ, por lo cual existen múltiples combinaciones de articulaciones que nos permitirían lograr este tipo de operación.

Sin embargo, el criterio de selección utilizado para escoger entre las distintas configuraciones posibles surge principalmente de la necesidad actual de la cátedra de contar con un robot planar del tipo RR para fines didácticos, esto debido a que con esta combinación de articulaciones se puede visualizar de una manera más sencilla las distintas consideraciones a tomar en cuenta durante la  realización  del modelado de un prototipo de robot, como la influencia que tienen la fuerza de gravedad, las inercias de los elementos que componen el robot, las fuerzas de coriolis debidas al movimiento relativo de los elementos del robot, etc. A continuación se mostrarán los modelos funcionales correspondientes a las configuraciones consideradas como alternativas para su implementación final, incluyendo el  modelo funcional del prototipo RR finalmente seleccionado: