Diseño e implementacion
Diseño e implementación del sistema de control e interfaz gráfica de usuario Una vez realizada la parte constructiva se inició el ensamblaje de los componentes que conforman el sistema de control del robot, la programación correspondiente a dicho sistema y la realización de la interfaz gráfica de usuario. En primer lugar se realizó la selección de un microcontrolador que cumpliese con los requerimientos necesarios para la aplicación a implementar como por ejemplo la capacidad de realizar comunicación a través del puerto serial con el dispositivo, la presencia de módulos PWM necesarios para realizar el control de los motores, etc; teniendo en cuenta lo antes dicho se decidió adquirir un microcontrolador PIC 16F877A. Luego se hizo necesario tener disponible un driver capaz de proporcionar el amperaje necesario a los motores, después de debatir varias posibilidades se tomó la decisión de adquirir el driver Big Easy Driver (Ver Fig. 4.18.) Fig. 4. 18. Big E...
